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Rampa basata sulla distanza

IL BasicMotion_CamIn_StartModes.project progetto di esempio qui descritto si trova nella directory di installazione di CODESYS sotto il ..\CODESYS SoftMotion\Examples directory.

Questo esempio mostra come utilizzare il file StartMode ingresso del MC_CamIn blocco funzione. Questo ingresso viene utilizzato per configurare il modo in cui l'asse slave viene sincronizzato con l'asse master quando MC_CamIn è iniziato.

Fondamentalmente le strade possibili sono tre:

  • L'asse slave segue immediatamente la traiettoria specificata dalla camma e dall'asse master. A seconda dello stato iniziale dell'asse slave, ciò può portare ad un salto di posizione, velocità e/o accelerazione dell'asse slave.

    StartMode: absolute, relative

  • L'asse slave si sincronizza il più rapidamente possibile mantenendo i limiti predefiniti di velocità, accelerazione, decelerazione e jerk.

    StartMode: ramp_in, ramp_in_pos, ramp_in_neg

  • Nella camma viene specificata una posizione master in cui l'asse slave deve seguire la traiettoria specificata dalla camma e dall'asse master. La sincronizzazione avviene su una distanza configurabile dall'asse master.

    StartMode: ramp_in_dist

Per ulteriori informazioni sul blocco funzione MC_CamIn, vedere: MC_CamIn (FB)

Struttura dell'applicazione

L'applicazione è composta da a PLC_PRG programma e una traccia. Inoltre, ci sono quattro assi virtuali: l'asse master Master e i tre assi slave SlaveAbsolute, SlaveRampIn, e SlaveRampInDist. E c'è la disco a camme Cam.

Nel PLC_PRG programma, tre istanze di MC_CamIn vengono eseguiti con il StartMode input impostare diversamente:

  • ciSlaveAbsolute con StartMode = absolute

  • ciSlaveRampIn con StartMode = ramp_in

  • ciSlaveRampInDist con StartMode = ramp_in_dist

Le istanze dei blocchi funzione controllano gli assi virtuali corrispondenti SlaveAbsolute, SlaveRampIn, E SlaveRampInDist. L'asse master viene spostato a velocità costante utilizzando un MC_MoveVelocity esempio.

Le traiettorie dei tre assi slave e il Active E InSync uscite del MC_CamIn le istanze possono essere tracciate nella traccia.

Tutto MC_CamIn le istanze vengono avviate quando l'asse master supera la posizione 40:

  • IL SlaveAbsolute l'asse salta immediatamente ai valori impostati definiti dalla camma. Il corrispondente MC_CamIn l'istanza è immediatamente Active E InSync.

  • IL SlaveRampIn l'asse si sincronizza mantenendo i limiti dinamici comandati. Il corrispondente MC_CamIn l'istanza è immediatamente Active. Dalla posizione principale ~114, l'asse slave segue la traiettoria specificata dalla camma e l'asse master e il MC_CamIn rapporti di istanza InSync.

  • IL SlaveRampInDist l'asse principale rimane fermo finché l'asse master non si è avvicinato al MasterSyncPosition di 120 fino al MasterStartDistance di 60 configurati sul MC_CamIn instance. Quindi inizia la sincronizzazione e il file MC_CamIn rapporti di istanza Active. Quando l'asse master raggiunge il MasterSyncPosition Di 120, l'asse slave segue la traiettoria specificata dalla camma e l'asse master e il MC_CamIn rapporti di istanza InSync.

La messa in produzione

  1. Costruisci l'applicazione e scaricala su un controller.

  2. Avviare la traccia e l'applicazione.

  3. Nella traccia è possibile seguire il movimento degli assi virtuali.

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